"Kirkjuliga Missiónsfelagið (Føroysk Kirkjulig Heimamissión)" varð stovnað í oktober 1947. Í fyrstu nevndini vóru: Alfred Petersen, form., Valdemar Lützen, næstform., Eliesar Jacobsen, Meinhard Hansen og Christian Christiansen.

Í viðtøkunum sæst m.a., at Kirkjuliga Missiónsfelagið er leikmannafelagsskapur av trúgvandi fólki, sum virkar fyri Guds ríki á evangeliskt-lutherska lærugrundarlagnum hjá fólkakirkjuni. Felagið vil virka fyri at vekja og menna andaligt lív og savna børn og vaksin um Guds orð.

Fyrstu árini varð dentur lagdur á missiónsarbeiðið heima á landi og á sjómansmissión.

Summarstevnur og ársmøtir hava verið fastir tættir hvørt ár. Annars hava trúboðarar ferðast kring landið til missiónsvikur og møtir.
 
Kirkjuliga Missiónsfelagið hevur øll árini havt gott samstarv við missiónsfeløg í grannalondunum. Tí hevur verið lætt at fáa gestatalarar hendavegin, bæði til stevnur og møti kring landið.
 
Felagið hevur síðan byrjan givið út "Kirkjuligt Missiónsblað", hvørs endamál er at boða orðið um frelsuna í Jesusi og greiða frá arbeiðnum. Eisini er ein kalendari komin út øll árini við einum skriftstaði hvønn dag.

Føroysk sjómansmissión byrjaði í 1923, tá sjómansstova varð latin upp í Reykjavík í Íslandi. Hvørt ár fyri 2. heimsbardaga fóru føroyingar yvir at hava stovuna opnað saman við føroyavininum, Jóhannesi Sigurðssyni.

Annars hevur sjómansmissión verið rikin í Patreksfjørðinum og Vestmannaoyggjunum í Íslandi, í Føroyingahavnini og Ravn Stóroy í Grønlandi og í Aberdeen í Skotlandi.

Í Ravn Stóroy varð "Fiskaraheimið" reist við møtisali, køki, kaffistovu og fýra kømrum.
 
Sjómanstrúboðarar hava verið Alfred Petersen, Meinhard Hansen, Hans J. Ellingsgaard, Esmar A. Jacobsen og Petur Petersen.
 
At senda sjómanstrúboðarar til støð, har nógvir føroyskir sjómenn vóru, helt uppat fyrst í sjeytiárunum, tá føroyskir fiskimenn fóru at troyta aðrar leiðir og heimafiskiskapurin gjørdist ein týðandi partur av okkara fiskivinnu. Tá varð í staðin farið undir at leggja bókapakkar við góðum kristiligum lesnaði umborð á skipini.

Gleðiboðskapurin er ikki bara fyri føroyingar.

Tí varð arbeiðið hjá Kirkjuliga Missiónsfelagnum í 1960 víðkað til eisini at umfata heidningamissión. Tá varð Elsa Jacobsen úr Gøtu send út sum trúboðari til Etiopia. Í 1971 varð eisini Doris Heinesen úr Klaksvík send út. Hetta varð gjørt í samstarvi við Luthersk Missionsforening í Danmark.

Í 1991 tók Kirkjuliga Missiónsfelagið fíggjarligu ábyrgdina av bíbliuskúlanum í Gidole eftir áheitan frá Norsk Luthersk Misjonssamband. Fyri kortum er skúlin fluttur til Arba Minch. Fyri tíðina hevur felagið ikki nakran føroyskan trúboðara í Etiopia, men ígjøgnum stuðulin til bíbliuskúlan eru vit við til at senda fleiri etiopiskar trúboðarar út til teirra egna fólk annað hvørt ár.

Á sumri 2004 vórðu Anne-Lene og Peter O. K. Olofson vígd til tænastu í Tanzania. Tey eru kallað til tænastu av Luthersk Missionsforening í Danmark, men Kirkjuliga Missiónsfelagið stendur eisini aftanfyri tey, bæði fíggjarliga, andaliga og menniskjaliga.

Árant Johannesen varð settur sum trúboðari felagsins í Keypmannahavn í 1996. Uppgávan fevndi serliga um føroyskar sjúklingar og teirra avvarandi, men eisini um føroyingar annars.

Árið eftir tók Árant við starvi í Arkini í Esbjerg, sum Luthersk Missionsforening rekur. Men samstundis arbeiðir Árant eisini millum føroyingar í Esbjerg, m.a. við at hava føroyskan sunnudagsskúla, og hesum arbeiði hevur Kirkjuliga Missiónsfelagið stuðlað.

Í 1987 varð samstarv tikið upp við Norea Radio í Danmark um kristiligar útvarpssendingar til Kina, har vanlig missión er ólóglig. Í fyrstu syftu galt samstarvið barnasendingina "Popcorn", men seinni er samstarvið víðkað til eisini at fevna um familjusendingina "Tíð okkara". Hesar báðar sendingar rinda vit fyri eina ferð um vikuna.

Av tí at tørvur hevur verið á egnum húsi til legur fyri børn og ung, bíbliuskeið og onnur tiltøk, keypti Kirkjuliga Missiónsfelagið eini sethús í Haldarsvík í 1982 til endamálið.

Húsið fekk navnið "Lívd" og virkaði til 2001, tá avgerð varð tikin um at selja. Húsið var tá í vánaligum standi og mett varð ikki ráðiligt at nýta nógvan pening til ábøtur.

Forlag Kirkjuliga Missiónsfelagsins hevur verið virkið heilt frá byrjan. Serliga í 60'árunum og 70'árunum kom nógv út, bæði týddar bøkur og bøkur skrivaðar á føroyskum.

Serliga var Esmar A. Jacobsen íðin at týða og geva út góðar og uppbyggjandi bøkur, m.a. hjá Øivind Andersen og C.O. Rosenius. Fleiri av bókunum eru til keyps enn.

Formenn hjá Kirkjuliga Missiónsfelagnum síðani stovnan hava verið Alfred Petersen (1947–1963), Petur Petersen (1963–1970), Hans J. Ellingsgaard (1970–1988), Esmar A. Jacobsen (1988-1999), Jákup Olsen (1999-2003) og Justinus Poulsen (2003- ).

Til 1976 hevði formaðurin dagligu leiðsluna av arbeiðnum hjá felagnum, men í 1976 varð ein missiónsleiðari settur at taka sær av dagligu leiðsluni. Missiónsleiðarar hava verið: Esmar A. Jacobsen (1976-1988), Árant Johannesen (1988-2004) og Øssur Kjølbro (2004-2006).

Tey, sum nevnd eru omanfyri í sambandi við sjómansmissión, heidningamissión og missiónsarbeiði í Danmark, hava eisini - í størri ella minni mun - virkað sum trúboðarar heima. Afturat teimum hevur eisini Absalon Matras verið trúboðari í nøkur ár.

Seinastu árini hevur eingin løntur trúboðari verið í starvið hjá felagnum, men umframt missiónsleiðaran hava fleiri haft møti, ungdómsmøti og bíbliutímar kring landið.